Термин «цеп» относится к двум различным видам оружия: длинному двуручному оружию пехотинцев с цилиндрической головкой и более короткому оружию с круглой металлической ударной головкой. Отличительной особенностью обоих видов оружия является то, что в состав их конструкции входит отдельная ударная головка, прикрепленная к рукояти с помощью гибкой веревки, ремня или цепи. Главным тактическим достоинством цепа является его способность наносить удары, огибая щит противника или приём парирования. Главные же недостатки цепа заключаются в отсутствии возможности нанесения точного удара и в целом сложность использования в ближнем бою или тесных построениях.
Более длинный цеп, с цилиндрической головкой, представляет собой оружие, эволюционировавшее из одноименного сельскохозяйственного орудия, которое обычно использовалось для обмолота зерна. Первоначальные цепы считались оружием крестьян, и хотя в ранние эпохи средневековья данный вид вооружения не был распространен, в позднем средневековье цеп был широко распространён на территории Германии и Центральной Европы. Кажется, что уменьшенная версия со сферической головкой применялась еще реже; начиная с 15-го века упоминания о подобном оружии появляются в произведениях искусства, но многие историки выражают сомнение в том, что такого рода цеп фактически когда-либо использовался в качестве военного оружия.
Крестьянский цеп
В позднем средневековье особый тип цепов появляется в нескольких видах произведений искусств, где используется крестьянами в качестве оружия, которое состоит из очень длинного шеста с шарнирным, обычно цилиндрическим, ударным концом. В большинстве случаев это были двуручные сельскохозяйственные орудия, которые иногда использовали в качестве самодельного оружия крестьянские армии, призванные на военную службу или участвующие в народных восстаниях. Например, в период с 1420 по 1497 г. гуситы выставили большое количество крестьянских пехотинцев, вооруженных такими импровизированными цепами.
Некоторые из этих видов оружия были оснащены направленными на воздействие против пехоты шипами или клинками, встроенными в ударный конец. Так же, подобная конструкция могла быть использована против рыцарей в доспехах. Предполагается, что данные цепы были изготовлены или, по крайней мере, модифицированы специально для использования их в качестве оружия. Подобные модифицированные цепы применялись и в войне немецких крестьян в начале 16 века. В нескольких немецких руководствах по искусству ведения боя (фехтбухах) 15, 16 и 17 веков приводятся иллюстрации и описаны уроки о том, как эффективно можно применить крестьянский цеп (с шипами или без оных) в бою, а так же как защищаться от него в случае нападения.
Цеп с ударной головкой
Другой тип европейского цепа – в виде более короткого оружия, состоящего из деревянной рукояти, соединенной цепью, веревкой или кожей с одним или несколькими, обычно сферическими, ударными наконечниками. В современных работах это оружие по-разному называют: «военным цепом», «булавой на цепи» или «цепной булавой», а иногда ошибочно обозначают их как просто булаву или моргенштерн ("утреннюю звезду"), термины, которые технически применимы только к оружию с жестким закреплением набалдашины. Некоторые историки называют это оружие кеттенморгенштерном («цепная утренняя звезда»), чтобы отличить его от целостного оружия без цепи.
Рукоять такого цепа обычно имеет длину приблизительно 30–120 см, а головка может иметь форму гладкой металлической сферы или своеобразную геометрическую форму, в некоторых вариантах покрытую шипами. Длина цепи также вариативна, иногда она составляет не более нескольких звеньев, образующих шарнир, в то время как в других репликах может превышать длину рукояти и иметь длину около метра. На изображениях с 15-го по начало 17-го веков показано, что большая часть цепов того времени имеют рукоятки длиной около метра и использовать их приходилось двумя руками. Однако на некоторых изображениях так же показаны одноручные реплики или образцы с рукояткой, слишком короткой, чтобы использовать её двумя руками.
Несмотря на то, что цепы были очень распространены в художественных произведениях, таких как мультфильмы, фильмы и ролевые игры, в качестве «типичного средневекового оружия», историческая информация о конкретном боевом применении таких цепов скудна. Вызывает сомнение даже то, что они вообще существовали. В музеях выявилось множество образцов, которые оказались подделками. Кроме того нереалистичные способы изображения подобных цепов в искусстве так же не прибавляют достоверности фактическому существованию этого вида оружия. Археологически однако подобный тип военного цепа известен как кистень, который состоит из остроконечной головки и кожаного, а не цепного, соединения с рукоятью. Первые находки кистеней засвидетельствованы в 10 веке на территории Руси, вероятно, первоначальные образцы были заимствованы у аваров или хазар. Это оружие распространилось по центральной и восточной Европе в 11-13 веках и может считаться прародителем сферической набалдашины цепа. Волдман (2005 г.) задокументировал несколько предположительно подлинных примеров короткого цепа с шарообразной головкой из частных коллекций, а также несколько восстановленных иллюстраций из немецких, французских и чешских источников. Он высказал мнение, что поскольку не хватает артефактов и художественных изображений в сочетании с почти полным отсутствием текстовых ссылок на такие цепы, можно предположить, что они являлись относительно 
редким видом оружия и никогда не имели широкого ареала распространения. Одной из причин редкого использования была опасность повреждений, которые оружие могло нанести своему владельцу, особенно это касается разновидностей с длинными цепями и короткими рукоятями. Если удар не достиг цели то головка будет по-прежнему сохранять импульс, в результате чего ударный конец продолжит вращаться по дуге в связи с чем есть потенциальная опасность повреждения руки или тела владельца. Промах также может вывести воина, использующего такой цеп, из равновесия, и даже если удар нанесён, потребуется много времени для подготовки, прежде чем воин сможет произвести следующий или защитить себя, что в реальной схватке очень опасно. Стоит отметить так же возможность застревания или перехвата головки цепа, после чего продолжить его использование будет уже затруднительно.
Вариации за пределами Европы
В Азии короткие цепы, которые первоначально использовали для обмолота риса, были приспособлены под оружие, такие как нунчаки или саньцзегунь. В Китае существовало очень похожее оружие на длинной рукояти у крестьян, известное как «посох из двух частей». В Корее есть сходное оружие, называемое пионгон. В Японии также существует версия цепа с шаром на цепи, называемая чигирики.
В 18-м и 19-м веках в Индии так же было найдено применение цепа с длинной рукояткой. Например, в музее Питта Риверса есть деревянная шарообразная набалдашина, усеянная железными шипами. В другой коллекции Королевской оружейни (Национального музея Соединенного Королевства по оружию и доспехам) одним из экспонатов являются два железных шарика с шипами, соединенных отдельными цепями.